自动化码垛机是怎么实现自动化码垛

　　如今，我们走进现代化、zhi能化比较高的生产加工企业，我们会发现，车间里忙碌的不是工人，而是全自动zhi能化的设备在紧张有序的工作着。其实，不止生产加工行业，如果我们走进物流企业，也会发现仓库里包装、发货、码垛的，是抓手码垛机这种自动化码垛机，那么抓手码垛机这种自动化码垛机是怎么实现自动化的呢？

　　上位机采用普通工业控制计算机，主要处理系统的监控和作业管理，如示教盒控制、显示服务、坐标转换、自动加减速计算等。根据使用者的命令和动作程序语句的要求进行轨迹规划、插补运算及坐标变换，计算出各轴电机的位置，并接收根据下级的反馈信号和外传感器的信号，判断任务的执行情况和环境状态，然后向下级各关节位置伺服系统传送一次与设**相应的位置更新值，实现对各关节运动的协调和控制作用。

　　下位机采用DSP控制器和PLC可编程逻辑控制器，DSP控制器即为所采用的PMAC104运动控制卡，主要是执行实时运动学计算、轨迹规划、插补计算、伺服控制等，不断地读取各轴编码器的脉冲量，计算机器人的现行位置，并用软件方法与给置进行比较，对偏差进行PID调节，而PLC主要处理机器人周边外围设备的控制，如机器人手爪气动吸盘，周边各输送机的监控等。